一、故障快速定位（先看现象）

二、一级排查：外部与机械部分（最易解决）

1. 断电与安全

• 关闭仪器主电源，拔掉电源线，佩戴防静电手环。
• 打开仪器前盖，观察抓手区域是否有样本液、试剂液渗漏或碎玻璃、吸头等异物。

2. 机械清洁与润滑

• 用无尘布蘸取无水乙醇，清洁抓手导轨、滑块和夹爪，去除血渍、蛋白凝固物。
• 检查导轨是否有明显磨损或变形，若有则需更换导轨组件。
• 在导轨上涂抹少量医用级润滑脂，避免过量导致污染。
• 手动转动抓手电机轴，检查是否有卡滞，若阻力异常大，说明内部机械卡死，需进一步拆解。

3. 夹爪机构检查

• 检查夹爪开合是否顺畅，弹簧是否断裂或疲劳。
• 若为气动夹爪，检查气路是否漏气，气管接头是否松动；若为电动夹爪，检查齿轮箱是否有异响。
• 清洁夹爪内侧的橡胶垫，若老化变硬则需更换，否则会导致抓握不稳。

二、二级排查：电气与传感器（高频故障）

1. 电机与驱动

• 找到抓手驱动电机（通常为步进或伺服电机），检查电机线插头是否松动、针脚是否氧化。
• 用万用表测量电机绕组电阻，若与标称值偏差过大，说明电机绕组损坏，需更换电机。
• 检查驱动板上的保险管和功率模块，若有烧焦痕迹，需更换驱动板。

2. 传感器检测

• 找到抓手的原点传感器和限位传感器（通常为光电或接近开关），清洁感应面，去除灰尘和污渍。
• 手动移动抓手，观察传感器指示灯是否正常触发，若不触发，检查传感器接线或更换传感器。
• 若有编码器，检查编码器线是否破损，编码器与电机轴连接是否松动。

3. 线路与控制板

• 检查所有连接线缆是否有破损、挤压或被液体腐蚀的痕迹，重点关注从抓手到主控板的扁平电缆。
• 重新插拔所有相关插头，确保接触良好。
• 若怀疑主控板故障，可尝试重启仪器，或在维修模式下进行抓手复位测试。