一、安全与准备

1. 停机断电，拔掉电源适配器，静置 15 分钟释放电容余电；佩戴防静电手环，使用防静电工具，避免直接接触霍尔开关引脚与电路板焊点。

2. 准备工具：万用表、霍尔测试器、防静电烙铁（350℃±20℃）、热风枪、无水酒精、无尘布、同型号霍尔开关（如 A3144E）、磁铁、热缩管、扎带、备用连接线。

3. 记录霍尔开关安装位置、磁铁极性、连接线颜色与端子定义，查阅设备手册确认霍尔信号接口与测试点。

二、常见故障与分级处理

（一）快速自检（非专业可操作）

（二）专业检测与更换（专业操作）

1. 霍尔开关检测：将万用表调至直流电压档，测霍尔开关 VCC（+5V）、GND 与信号输出脚。用磁铁靠近 / 远离霍尔，信号脚应在 0-5V 间跳变，无跳变则霍尔损坏，需更换同型号器件。

2. 霍尔开关更换：

3. 断电防静电，拆下霍尔开关固定螺丝 / 卡扣，拔下连接线，记录安装方向与位置。

4. 用烙铁拆下旧霍尔，清理焊点，装上新霍尔，确保引脚焊接牢固，无虚焊 / 连锡，焊接温度控制在 350℃±20℃，时间不超过 3 秒。

5. 连接线路，用热缩管包裹焊点，扎带固定连接线，避免运动时拉扯。

6. 磁铁与安装位置调整：检查磁铁极性，确保霍尔感应面正对磁铁；调整霍尔与磁铁间距至 0.5-1.5mm，固定霍尔开关，避免松动。

7. 线路与接口修复：检查连接线端子是否氧化，用酒精清洁；补焊虚焊焊点，更换断裂端子，确保接触良好。

三、校准与验证

1. 角度校准：进入设备维修模式，调整霍尔信号触发点，使关节角度显示误差≤±1°，保存校准参数。

2. 运动测试：设置不同运动速度与角度范围，运行设备，观察角度显示是否连续稳定，电机运转是否顺畅，无卡顿 / 跳变现象。

3. 安全测试：连续运行 3 次，测试过载保护功能是否正常，确保设备运行安全。

四、注意事项

1. 维修全程防静电，焊接时做好周边元件热防护，避免损坏其他电子部件。

2. 更换霍尔后做 24 小时稳定性测试，无角度漂移 / 信号异常再交付使用。

3. 若霍尔开关与电路板一体且严重损坏，建议更换原厂组件。